بی بدیل پرداز: محققان ایرانی با کمک فناوری یادگیری تقویتی مفاصلی برای نرم روبات ها ابداع نموده اند که سختی آنها برحسب استفاده تغییر می کند.
به گزارش بی بدیل پرداز به نقل از مهر، در عصر فعلی انواع مختلفی از روبات ها در حوزه های گوناگون از کارخانه های خودروسازی گرفته تا نرم روبات های کمکی استفاده می شوند. جهت استفاده بهینه از روبات باید بتوان به روشی موثر آنرا کنترل کرد به این علت کنترل عملیات ها و حرکات روبات اهمیت زیادی دارد. در این بین نرم روبات ها و محرک ها چند مزیت بر روبات های سخت دارند، همچون آنکه برق کمتری مصرف می کنند، سبک تر هستند و در برخورد با بافت زنده نرم تر عمل می کنند. علاوه بر این موارد هزینه های تولید ارزان و حرکات سریع نیز اهمیت زیادی دارد. با این وجود کنترل نرم روبات ها چالش برانگیزتر است. در همین جهت مسلم محمدی از دانشگاه دیکن استرالیا، مهدی بداغی از دانشگاه ناتینگهام ترنت انگلیس به همراه گروهی دیگر از محققان یک ساختار چاپ سه بعدی با الیاف های کربنی ابداع نموده اند تا سیگنال های محرکی که به نام «چاپ چهار بعدی» شناخته می شود را ارایه کنند. این ساختار باتوجه به محیطی که در آن به کار می رود، سطوح خاصی از سختی (سفتی) را برای انطباق با شرایط جدید فراهم می آورد. در همین جهت یک
دستگاه «کنترل غیرخطی» بر اساس الگوریتم های یادگیری تقویتی (RL) نیز برای تنظیم سفتی مفاصل نرم روبات به کار می رود. این دستگاه کنترل بر طبق مدلهای ریاضی Simulink ارائه می شود و در مرحله بعد در تنظیمات آزمایشی به کار می رود. یادگیری تقویتی (RL) یک تکنیک یادگیری ماشینی (ML) است که
نرم افزار را برای تصمیم گیری درباره ی دستیابی به بهینه ترین نتایج
آموزش می دهد. این پروسه یادگیری آزمون و خطا را تقلید می کند که انسان ها برای رسیدن به اهداف خود از آن استفاده می نمایند. همین طور Simulink یک محیط برنامه نویسی گرافیکی مبتنی بر MATLAB برای مدل سازی، شبیه سازی و تحلیل و بررسی سیستم های پویای چند دامنه ای است. نتایج نشان میدهد که دستگاه کنترل مبتنی بر یادگیری تقویتی پتانسیل زیادی برای انطباق با شرایط مختلف پیش بینی نشده دارد. علاوه بر این، این دستگاه کنترل مصرف برق را در مقایسه با یک کنترل کننده خطی به میزان قابل توجهی کم می کند.
منبع: bibadil.org